Vesta
вряд ли йогу по самоучителю можно изучить. Там будет только описание позы не более. При чём просто описание, без вхождения в асану.
Верно. Важна вся троица: вход-сама поза (асана)-выход. А также дыхание. И работа с энергией. Если всего этого не будет, то будет только просто гимнастика, спорт, а никак не йога.
Так что, ищите книгу, где приводятся все составляющие.
Конечно, йогой можно заниматься самостоятельно. Но учитель или инструктор очень могут помочь. Особенно на первых порах. Часто при описании автор какие моменты считает как самособой разумеющимися, подразумевается, что тот, кто читает книгу, об этом знает, а для Вас - это целина.