На поезд на месте вы билеты не купите, разьве только если вы очень везучие. Из Агры в Гоа ничего не летает, придётся возвращаться в Дели. На самолёт реально купить билет на месте, однако если начало уикенда или праздник то дешёвых билетов в Гоа может не быть-индийцы тоже любят там отдыхать.
Лучше остановится в Дели а в Агру съездить на один день на такси или туристическом поезде.