Из Агры ходит прямой поезд в Аурангабад № 2716 со станции Agra Cantonment в 16:35 ежедневно. Из Аурангабада в Кералу надо добираться через Мумбаи. Например, поездом №1402 до станции Mumbai CST (отправление в 21:35), а оттуда поездом № 6381 до Тривандрума (отправление в 15:45). Из Варанаси в Аурангабад - через Джанси. Вы все-таки напрягите извилины, найдите словарь и попробуйте подыскать нужные вам варианты на сайте ЖД:
http://www.indianrail.gov.in/inet_srcdest_names.html Билеты тоже лучше купить сразу, а то потом не будет.